Эта флоридская команда из города Тампа была основана в 1991 году двумя школьными друзьями – гитаристом Томом Янгблудом и барабанщиком Ричардом Уорнером. Позже к ним присоединились вокалист Марк Вандербилт, басист Гленн Барри и клавишник Дэйв Павлико.
В 1994 году группа подписала контракт с Noise Records, за чем в 1995 году последовал релиз их дебютного альбома Eternity. В то время состав группы был таким: Томас Янгблад, Марк Вандербилт, Ричард Уорнер, Дэвид Павлико и Шон Тибетс. В 1997 году мир увидел второй альбом, который назывался Dominion. В следующем году основатель группы Ричард Ворнер (ударные) и солист Марк Вандербилт покинули Kamelot. Новым солистом стал уже на то время известный Рой Хан, экс-солист группы Conception. На место ударника был приглашен Кейси Грилло. С новыми двумя участниками в 1998 году был выпущен уже третий альбом Siege Perilous. В новом составе они совершили большой тур по Европе, двенадцать месяцев спустя вернувшись в Gate Studio в Вольфсбурге для записи четвертого студийного альбома, The Fourth Legacy. Летом 2000 года в рамках New Allegiance Tour группа дала концерты в Германии, Австрии, Швейцарии, Бельгии, Италии, Греции и Испании. Во время тура был записан первый концертный альбом коллектива The Expedition. Через несколько месяцев группа представила на суд слушателей 5-ю студийную работу, Karma. 6-й полноформатный альбом появился в 2003 году и назывался Epica. В его поддержку последовал очередной европейский тур (на разогреве значились немцы At Vance), а также музыканты посетили Японию. Седьмая по счету изданная пластинка называлась The Black Halo. Этот диск так же, как и предыдущий, основан на драме великого немецкого драматурга Иоганна Вольфганга Гёте «Фауст», о человеке, продавшем свою душу дьяволу. В поддержку альбома музыканты побывали в Европе и Японии. Первая часть Black Halo World Tour 2005 прошла при поддержке групп Epica и Kotipelto. В Японии — с группой Silent Force. В том же году они отыграли на фестивале Bang Your Head!!! в Германии и Graspop Metal Meeting в Бельгии. В 2005 году были сняты два первых клипа — «The Haunting (Somewhere in Time)» и «March of Mephisto» с альбома The Black Halo. Оба клипа были поставлены режиссером Патриком Улеусом. 5 октября 2005 года в группе появился пятый постоянный участник — клавишник и дополнительный гитарист Оливер Пэлотэй. Во время второй части Black Halo World Tour коллектив вновь посетил европейские страны — Голландию, Бельгию, Швецию и Норвегию, а также дал концерты в США, Канаде и Бразилии. 11 февраля 2006 года в Rockefeller Music Hall, что в Осло, Норвегия, Патрик Улеус снял первый DVD группы — One Cold Winter’s Night. Его выпуск состоялся 17 ноября 2006 года в Германии, 20 ноября в других частях Европы и 21 ноября в США и Канаде, при поддержке SPV Records. В конце 2006 года группа возвращается в Gate Studio в Вольфсбурге, Германия, для записи нового релиза — Ghost Opera. Барабанщик Кейси Грилло работал в Вольфсбурге впервые после записи альбома «Karma». 21 марта Kamelot объявили на официальном сайте дату релиза нового альбома — «Ghost Opera» при поддержке SPV и Steamhammer Records — 1 июня в Германии, 4 июня в Европе и 5 июня в США. Ghost Opera был создан в Gate Studios и Pathway Studios в Вольфсбурге, а продюсерами выступили Саша Пэт и Miro. Ограниченный выпуск CD включает бонус «The Pendulous Fall», DVD включает видео для сингла «Ghost Opera», снятый Иваном Коликом из Сербской ICode Team, и сам процесс сьёмок. Ограниченный тираж также укомплектован буклетом. 10 сентября 2010 года увидел свет новый альбом Poetry for the Poisoned, вышедший на earMUSIC label. В ходе записи альбома группу покинул басист Гленн Барри, который решил сосредоточиться на семейной жизни. Его место занял первый басист Kamelot Шон Тибетс. 22 апреля 2011 года группу покинул Рой Хан. Своё решение вокалист объяснил переутомлением. Он отметил, что решение не было принято спонтанно и остальные члены команды одобрили его. На время гастролей Хана заменил Фабио Лионе, известный своим творчеством в составе группы Rhapsody of Fire. Спустя ровно год и два месяца завершилась масштабная кампания по поиску нового вокалиста. По словам лидера группы Томаса Янгблада, было рассмотрено более 800 кандидатур, в том числе, «некоторые действительно известные музыканты». 22 июня 2012 года было объявлено имя нового фронтмена: им стал 30-летний швед Томми Каревик, известный публике как вокалист шведской группы Seventh Wonder. Он уже имел опыт выступления с Kamelot в качестве приглашённого вокалиста в ходе тура Pandemonium World Tour в 2011 году. Новый участник группы принял участие в записи запланированного на октябрь 2012 года нового альбом.
