Колин Морган в роли Мерлина: главный герой сериала — молодой, удивительно талантливый волшебник, который пытается держать свою силу в тайне от всех и который однажды станет самым великим волшебником в мире. Призван охранять и защищать Артура. Он слуга и камерист Артура и, несмотря на некоторую враждебность, заметную в первых сериях между двумя главными героями из-за грубости и высокомерия Артура, Мерлин все равно остается сострадательным и справедливым в своих суждениях о людях. И в конце концов они с Артуром становятся хорошими друзьями.

Брэдли Джеймс в роли принца Артура: сын короля Камелота Утера Пендрагона, единокровный брат Морганы, упрямый и чрезвычайно высокомерный рыцарь, но при этом он остаётся храбрым и добросердечным сыном, преданным другом, будущим правителем Камелота. Он заботится о своих людях и думает о них больше, чем о себе. Хотя Артур «обучался искусству боя с рождения» и превосходно владеет мечом, он часто бывает уязвим, тогда Мерлину приходится защищать его (в том числе тайно применяя магию), чтобы выполнить своё предназначение. Артур становится другом Мерлину, несмотря на то, что является его господином, они много раз спасали друг другу жизни, хотя Артур подчас и не знает об участии Мерлина в своей судьбе. Артур поначалу разделяет предубеждение своего отца против волшебства, но, очевидно, он более терпим и справедлив к волшебникам, чем Утер. Он часто помогает изгнанникам (например, Мордреду).

Энджел Колби в роли Гвиневеры (Гвен): скромная служанка леди Морганы, когда-то даже была её лучшим другом. У неё открытая, дружелюбная и прощающая натура. В начале казалось, что она влюбилась в Мерлина. Чуть позже появляется Ланселот. С конца второго сезона становится очевидным, что Артур — её настоящая любовь. Отец Гвен — Том — кузнец, но был обвинен Утером в колдовстве и казнен, его не спасло даже вмешательство Moрганы. Гвен многому научилась у отца, в том числе и кузнечному делу (в третьем сезоне она смогла отлить ключ от камеры сэра Леона). Кроме того, у Гвен есть старший брат Элиан, который жил отдельно от семьи (позднее уже во время правления Артура Элиан станет одним из рыцарей Круглого стола).

Кэти Макграт в роли Moрганы: воспитанница короля Утера и его внебрачная дочь (что становится известным в третьем сезоне), единокровная сестра принца (впоследствии короля) Артура. Моргана — лучший друг Гвен и была хорошим другом Мерлину (до конца второго сезона). Она — прорицательница, но скрывает это. Хотя она и не понимает каковы её возможности, она, как и Мерлин, родилась волшебницей (хотя Мерлин намного более могущественен). В то время как для Мерлина Гаюс выступает в роли наставника, Моргане он внушает, что у неё нет никакого дара. Из благих побуждений и желая защитить девушку, он даёт ей микстуру для сна, которая способна пресечь пророческие сны. Ей постоянно лгут, что заставляет её чувствовать себя непонятой и смущенной. Она представляет собой храбрую и прямолинейную личность, заботящуюся о других и решительно противостоящую Утеру в вопросах использования магии. Понимание того, что она не сможет убедить Утера не преследовать обвиненных в колдовстве людей и страх за свою жизнь, в случае, если Утер узнает о её способностях, толкает её на союз с Moргаузой, сильной и злой волшебницей, и, таким образом, она оказывается в оппозиции не только к Утеру, но и к Мерлину и Артуру. Моргана и Моргауза являются единоутробными сёстрами (по матери). В третьем сезоне она окончательно переходит на сторону зла.

Энтони Хэд в роли Утера Пендрагона: отец Артура и Морганы, король Камелота. Утер безжалостный и жестокий правитель, некоторые в народе называют его тираном, но его поступки продиктованы заботой о Камелоте, Артуре и Моргане. Однако, он ослеплен ненавистью ко всем формам волшебства. Начиная со смерти жены — королевы Игрэйн, — вину за которую он возложил на магическое сообщество, потому что беременность стала возможной благодаря магии Нимуэ (Нимуэ, правда, не соизволила предупредить Утера о том, что за беременность и счастливое рождение сына — Артура — Игрейн заплатит свой жизнью). Утер вел войну против любого использования магии, доходя в своих стремлениях до геноцида. Он убивает детей, которые родились с даром волшебства, казнит любого, кто просто заподозрен в использовании магии или схожего с ней искусства (например, он казнил почти всех повелителей драконов), таким образом Мерлин и Моргана должны быть очень осторожными (Утер не знает об их возможностях, также как до конца третьего сезона не знает о том, что Моргана мечтает свергнуть его и убить). В одной из серий третьего сезона[3]. Утер рассказывает Гаюсу, что Moргана — его биологическая дочь, родившаяся после короткого романа с её матерью во время отсутствия супруга последней. Умирает в 3 серии 4 сезона.

Ричард Уилсон в роли Гаюса: придворный лекарь Камелота, учитель и опекун Мерлина и один из немногих посвященных в его тайну. Гаюс когда-то практиковал магическое искусство, но после королевского запрета стал кем-то вроде учёного и алхимика в одном лице. У него скупое чувство юмора, он воспринимает Мерлинa, как сына, которого у него никогда не было, но на самом деле он не родственник, а просто близкий друг семьи Мерлинa.

Джон Херт — голос Великого Дракона Килгарры: Мерлин часто просит совета у дракона, особенно, когда оказывается в затруднительном положении. Килгарра предвидит будущее юного мага. Дракон знает о волшебных способностях многих людей, в том числе Мерлина и Морганы. Он дарует Мерлину свои знания, выполняет его просьбы и не советует рассказывать Моргане о своих способностях. В конце второго сезона становится известно его имя — Килгарра, — в этой же серии[4]. Мерлин становится последним повелителем драконов. В результате, Килгарра обязан подчиняться Мерлину и выполнять его приказы, даже если он с ними не согласен.